Původně psychedelické kapela, které učarovala fúze rocku s jazzem a stála u kořenů tzv. canterburské scény (progresivního rocku). V roce 1966 ji založili bubeník Robert Wyatt, baskytarista a zpěvák Kevin Ayers, hráč na klávesy Mikem Ratledge a australský kytarista Daevid Allen. Vystupovala v londýnském klubu UFO, centru vznikajícího psychedelického undergroundu. V prvním obsazení natočil jediný popový singl, který neměl mnoho společného s koncerty, kde se skladby natahovaly na několik desítek minut. Po vystoupení v St. Tropez se do Anglie nemohl vrátit Allen, jemuž vypršelo vízum. Skupina pak pokračovala jako trio, i když chvíli s ní hrál budoucí člen Police Andy Summers. Po odchodu Ayerse, který se vydal na sólovou dráhu, se začala s novým baskytaristou a Hendrixovým bedňákem Hughem Hopperem stále více orientovat na fúzi jazzu a rocku. Přerod zdůraznil ještě příchod saxofonisty Eltona Deana z Bluesology a následný odchod Roberta Wyatta, jenž se vydal na sólovou dráhu, protože měl zájem o zpívané skladby. Nahradil jej John Marshall.
Kapela, provázená neustálými změnami obsazení ale ztratila původní náboj a utápěla se v bludném kruhu jazzrockové fúze, až se v roce 1981 rozešla.
V roce 2005 se ale čtyři členové kapely – saxofonista Elton Dean, baskytarista Hugh Hopper, bubeník John Marshall a kytarista John Etheridge z posledního obsazení, kapelu obnovili pod mírně pozměněným názvem Soft Machine Legacy. Zprvu se zaměřili jen na koncerty, ale pak začali i nahrávat nová alba. Pokračují v tom i po tragické smrti Eltona Deana.

CD 1 "1970 Third"
01. Facelift (18:54)
02. Slightly All The Time (18:14)
03. Moon In June (19:18)
04. Out-Bloody-Rageous (19:17)
Total time: 75:43
·
CD 2 "1971 Fourth"
01. Teeth (9:15)
02. Kings and queens (5:02)
03. Fletcher's blemish (4:35)
04. Virtually part 1 (5:16)
05. Virtually part 2 (7:09)
06. Virtually part 3 (4:33)
07. Virtually part 4 (3:23)
Total Time: 39:13
·
CD 3 "1972 Fifth"
01. All White (6:06)
02. Drop (7:42)
03. M C (4:57)
04. As If (8:02)
05. L B O (1:54)
06. Pigling Bland (4:24)
07. Bone (3:29)
08. All White (Take Two) [Bonus] (7:12)
Total Time: 43:47
·
CD 4 "1973 Six"
01. Fanfare (0:42)
02. All white (4:46)
03. Between (2:24)
04. Riff (4:36)
05. 37 1/2 (6:51)
06. Gesolreut (6:17)
07. E.P.V. (2:47)
08. Lefty (4:56)
09. Stumble (1:42)
10. 5 from 13 (for Phil Seamen with love & thanks) (5:15)
11. Riff II (1:20)
12. The soft weed factor (11:18)
13. Stanley stamps Gibbon album (for B.O.) (5:58)
14. Chloe and the pirates (9:30)
15. 1983 (7:54)
Total Time: 76:25
·
CD 5 "1973 Seven"
01. Nettle bed (4:47)
02. Carol Ann (3:48)
03. Day's eye (5:05)
04. Bone fire (0:32)
05. Tarabos (4:32)
06. D.I.S. (3:02)
07. Snodland (1:50)
08. Penny hitch (6:40)
09. Block (4:17)
10. Down the road (5:48)
11. The German lesson (1:53)
12. The French lesson (1:01)
Total Time: 43:15